清康熙年间，时局动荡，内忧外患，内有天地会反清复明，深为朝廷所忌；外有倭寇横行，滋扰沿海；台湾郑氏自成一国。朝廷得知天地会总舵主之子二毛正逃往台湾，为控制天地会，破坏郑氏势力，康熙派出五名大内高手欲抓住二毛。康熙无意中还得知自己几年前在江南留下一个儿子，被天地会收留，也在逃亡的孩子当中，遂下令只抓不杀。康熙近臣明珠系太子舅父，认为此事威胁太子地位，安排杀手加害。几个孩子在各种危险中奋力逃亡，数次险象环生，其中大丈夫和小媳妇之间不乏诙谐幽默的经历。在漫长的逃亡过程中他们经历了亲人离别、好友、背叛和生死考验，渐渐从乳臭未干的孩子变成了成熟、嫉恶如仇且武功高强的少年侠客。当倭寇来袭，所有人放下恩怨情仇一致对外，终于把真正的敌人赶出了中国。